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      當(dang)產(chan)(chan)品到位后，第一工位先判斷(duan)產(chan)(chan)品高度(du)，將(jiang)待抓取(qu)產(chan)(chan)品高度(du)與基(ji)準產(chan)(chan)品的高度(du)差值(zhi)進(jin)行(xing)計算后，傳輸給控制系(xi)統(tong)，控制系(xi)統(tong)通(tong)過(guo)升(sheng)降第二工位的拍照位高度(du)進(jin)行(xing)產(chan)(chan)品尺寸(cun)測量，將(jiang)測量結果(guo)傳輸給控制系(xi)統(tong)進(jin)行(xing)分(fen)揀(jian)。

      系統采用進口工業相機快速獲取產品圖像，通過圖像識別、分析和計算，輸出OK、NG結果及合格產品位置坐標，用于控制系統執行下一步動作。   
檢測流程：

工位一：檢測產品高度，將待抓取產品與基準品的高度差進行計算，將計算差值發送下位機，下位機調整工位二的拍攝高度。
       

工位二：
相機位置調整完畢后，接收拍照命令，檢測當前產品的輪廓尺寸及中心點位置坐標。
      

        中心點位置坐標是當前待抓取產品與基準抓取位置的差值,下位機在標準位置XY的基礎上將此差值進行抓取。
        同時將檢測的產品尺寸傳輸給下位機，進行分類判斷。